機器人對微型伺服控制芯片的挑戰(zhàn)

機器人的關節(jié)就是微型伺服控制系統(tǒng)，通常它與控制、傳感器、馬達/電機、齒輪箱有關。如今在電機控制芯片中，往往還集成了位置傳感器。這對于控制系統(tǒng)的要求是：一方面，電機的尺寸要極小，同時轉(zhuǎn)矩密度大；另一方面，電機的精度要高。

電機控制芯片面臨挑戰(zhàn)，需在尺寸和轉(zhuǎn)矩上實現(xiàn)優(yōu)化，確保電機在不同位置都能精準轉(zhuǎn)換。其中，電機結構設計和芯片庫的改進是關鍵，比如電機控制必須精準，傳感器配合需實現(xiàn)快速、穩(wěn)定的響應，防止控制系統(tǒng)受損。

在動力和能耗平衡上，要降低芯片損耗，提升電機性能。閉環(huán)控制算法和通訊接口的復雜性也是伺服控制系統(tǒng)需解決的問題。安全性方面，過載保護和電機在極端條件下的耐用性是重點。

噪音和電磁干擾控制對多馬達系統(tǒng)至關重要。成本控制也是挑戰(zhàn)，以確保產(chǎn)品市場競爭力。在線參數(shù)辨識對于電機健康監(jiān)測極為重要，但計算量大且建模困難。需要通過電流、電壓等數(shù)據(jù)，快速獲取電機參數(shù)變化，這對MCU單片機硬件要求極高。